羊肉泡馍古称“羊羹”，其最早为西周礼馔，历史悠久。而根据我国史料记载，羊肉泡馍是在牛羊羹的基础上演变而成的。古代许多文献，如《礼记》以及先秦诸子，都曾提及牛羊肉羹。最初多用于祭祀及宫廷御筵。
而西周时曾将牛羊肉羹列为国王、诸侯的礼馔。而后《战国策》记载中山国君，由于一杯羊羹而激怒了司马子期，怒而走楚，说楚王伐中山，招致亡国的命运。
据《宋书》记载：南北朝时，毛修之因向宋武帝献出羊羹，味美，武帝竟封俘虏修之为太官史，后又高升为尚书光禄大夫。到了隋朝，出现了“细供没忽羊羹”。此当为最初牛羊肉羹和面食混作的烹调形式。
据文献记载，唐代宫廷御膳和市肆都擅长制羹汤。“三日入厨下，洗手作羹汤”。羊羹者，羊肉烹制的羹汤，即当今牛羊肉泡馍的雏形。