如何调整PID控制参数

1、一般先调整P，再调整D，最后调整I

2、P的调整要看系统的响应程度，当调整适当后，超调比较小

3、D的调整是为了减少震荡，尽量少的增加，大概为P的5%

4、当震荡减小后，调整I时，对P要适当减小为呖分甾胗80%左右，I的调整是为了减小静态误差，大约为10%的P值，不要过大